Die ersten urkundlichen Erwähnungen Ermsinghausens gab es im Jahr 1182.
Hier ein kurzer Auszug der Geschichte Ermsinghausens (Quelle: Stadt Geseke)

1182 Für Ermsinghausen ist das Paderborner Kloster Abdinghof als Lehnsherr bezeugt. Zu den Gütern, die Papst Lucius dem Kloster bestätigt gehörte auch Ermescenghuson.
1460 Landweisung des Keller- und Buschhofes in Ermsinghausen.
1802/1803 Mit dem Untergang des alten Reiches und dem Übergang des Herzogtums Westfalen an die Landgrafschaft bzw. das spätere Großherzogtum Hessen beginnt auch eine Reform der unteren Verwaltungsebenen. Ermsinghausen, das zum Gogerichtsbezirk Geseke des alten Reiches gehörte, ist nun Teil des umfangsgleichen neugebildeten Amtes Geseke, das 1812 in Justizamt Geseke umbenannt wird.
um 1830 wird von den Gemeinden Langeneicke und Ermsinghausen ein Schulverband gegründet; Schulort ist Langeneicke.
1843/1845 Nach Einführung der Westfälischen Landgemeindeordnung im Jahre 1841 wurde 1843 das Amt Geseke mit 6 Gemeinden (Ermsinghausen, Langeneicke, Bönninghausen, Ehringhausen, Mönninghausen, Störmede) gebildet und im Jahre 1845 in das Amt Störmede umbenannt. Die später zum Amt Störmede gehörenden Orte Bökenförde, Dedinghausen, Esbeck und Rixbeck waren zunächst dem neu geschaffenen Amt Erwitte zugeschlagen worden.
1895 In der 260 ha großen Landgemeinde Ermsinghausen werden 14 Häuser sowie 2 Wohnplätze (Tiefenbruch) bewohnt. Das Dorf hat 102 Einwohner, 48 Männer und 54 Frauen. Alle Einwohner sind katholisch.
1902 Am Bau der Kirche in Langeneicke beteiligen sich auch Ermsinghauser Einwohner mit einer Spende von 3000 Mark, zu dieser Zeit ein beträchtlicher Betrag.
1905, 8. Juli Das Dorf Ermsinghausen ist kirchlich Teil der neugebildeten Filialgemeinde Langeneicke, die am 1. Mai 1919 Pfarrei wird.
1961 hat Ermsinghausen 133 Einwohner, ist 2,6 qkm groß und gehört zum Amt Störmede im Kreis Lippstadt.
1975, 1. Jan. Ermsinghausen wird im Zuge der kommunalen Neuordnung auf die Stadt Geseke (mit 1,13 qkm) und auf die Stadt Lippstadt (1,47 qkm) im neugebildeten Kreis Soest aufgeteilt.